自動運転時に、高精度地図データと熟練運転手の判断情報を統合させる新フレームワークを構築へ

アイサンテクノロジー（所在地：名古屋市中区、代表取締役社長：加藤 淳）と国立大学法人九州工業大学（学長：三谷康範）が共同研究してきた自動運転車のための高精度地図データとオントロジーベースのシステムを統合フレームワークの提案論文が1月28日、学術雑誌「Journal of Robotics, Networking and Artificial Life（論文誌）」に掲載された。

今回、上記の学術雑誌へ当該論文が掲載された経緯は、自動運転の社会実装へ大きく寄与できる成果であるとして、国際会議「 ICAROB2025（ 大分市 ／ J：COM ホルトホール大分 ） 」での発表を介して評価を獲得。それが上記の学術雑誌への掲載に繫がったもの。

また同研究成果の価値が認められた背景には、アイサンテクノロジーと九州工業大学との共同研究。

またそれに伴う北九州産業学術推進機構(FAIS) 令和5年度研究開発プロジェクト支援事業・次世代産業イノベーション創出事業である「バス事業者熟練運転手の暗黙知を組み込み可能にする論理知識型AIを活用した自動運転バス事業化に向けた革新的危険情報検知システムの開発」に係る助成を受けて実証実施に至ったことが契機となった。

なお、この際の計測実験は、西日本鉄道 自動車事業本部・技術部、同事業本部西鉄バス研修センター、西鉄観光バスらの全面的な協力によって実行された。

同共同研究自体の具体的な内容は、走行レーンを組み込んだレーンベースの高精度地図データと、論理記述（オントロジー）ベースのシステムを統合。この結果、静的道路要素と交通規則の意味的表現から、複雑な運転シナリオの分析ができるようにするもの。

つまり同フレームワークは、熟練バスドライバーの暗黙知から得られた知見によって、自動運転時の安全性を高めるだけに留まらず、スケーラビリティ、精度、安全性をも向上させ、より効果的なシミュレーションをサポートできるよう実現させたことにある。

ちなみに以下の図は、西鉄バス研修センターで行った計測実験の一例で、歩行者の飛び出し等を模擬し、熟練バス運転手の判断を視線計測（図1）、外界の歩行者（図2）を計測して照合することで暗黙知のデータ化を実現している。また一般路上の走行中でも同等の計測実験を行った。

図1：熟練運転手の視線計測例

図2：AIによる社外歩行者検知例

これは自動運転時に於ける安全性を高めるだけでなく、スケーラビリティ、精度も向上させ、より効果的なシミュレーションをサポートしていくものであるとした。

今事案についてアイサンテクノロジーでは、「この技術を使って、より安全な自動運転の社会実装を目指し、この取り組みについては今後も鋭意、取り組んでまいります」と話している。

掲載論文
【題名】 Integrating OpenStreetMap and Lanelet2 Data Formats for an Ontological Framework Supporting Safe Autonomous Driving（安全な自動運転を支援するオントロジーフレームワークに向けたOpenStreetMapおよびLanelet2データ形式の統合）

【掲載誌】Journal of Robotics, Networking and Artificial Life

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タイトル：
“Integrating OpenStreetMap and Lanelet2 Data Formats for an Ontological Framework Supporting Safe Autonomous Driving(安全な自動運転を支援するオントロジーフレームワークに向けたOpenStreetMapおよびLanelet2データ形式の統合)”
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著者名：
Obada Al Aama, Takahiro Koga, Tomoki Taniguchi, Davaanyam Jargal, Junya Oishi, Shigeru Nemoto, Wataru Mizushina, Kazuki Hirao, Hakaru Tamukoh, Hiroaki Wagatsuma
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雑誌：
Journal of Robotics, Networking and Artificial Life
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DOI：
https://doi.org/10.57417/jrnal.11.2_102
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（参考）九州工業大学プレスリリース
https://www.kyutech.ac.jp/whats-new/press/entry-11902.html

ICAROB2025
https://alife-robotics.co.jp/members2025/icarob/index.html