ICSを搭載している3車種で、駐車場での踏み間違い事故が約7割、後退時事故が約4割減少
トヨタ自動車株式会社（本社：愛知県豊田市、代表取締役社長：豊田章男、以下 トヨタ）は、駐車場内での衝突事故被害軽減に寄与する「インテリジェントクリアランスソナー（ICSことIntelligent Clearance Sonar）」を搭載している3車種（アルファード、ヴェルファイア、プリウス）について、2015年1月から2016年6月までの18カ月の間に駐車場で発生した事故を調査した。
具体的には、この当該車種約6万台分を契約している保険会社による約2500件の事故データの調査（ICS搭載車、ICS非搭載車の差について検定を行い、90％以上の確率で優位な差であることを確認）を実施した結果、踏み間違い（ブレーキとアクセルの踏み間違い）事故件数は約7割減少し、後退時事故件数については約4割減少という結果を得ることができた。※ ユーザーの申告から、事故原因は踏み間違いと判断したケースを抽出
対象車種：アルファード、ヴェルファイア、プリウス
調査対象 ：約6万3000台、うちICS搭載車約2万6000台（ICS搭載率42％）なお前進時事故については、優位な差は確認できておらず、引き続き調査を進める。
ICSは踏み間違いなどによる急発進時に、クリアランスソナーで障害物を認識して衝突被害の軽減に寄与する。
2015年発売のアルファード、ヴェルファイア、そしてプリウスからは、センサーの増設と検出距離の延伸により、検出範囲を拡大するとともに制御ソフトを改良（同タイプのICS搭載車種 アリオン、アルファード、ヴェルファイア、プリウス、プレミオ、LEXUS RX）。
従来のペダル踏み間違いによる衝突被害の軽減だけでなく、駐車場内の低速での移動や車庫入れなど、ペダル誤操作がない場合にも隣接車両や障害物との衝突回避や被害軽減を支援する。
トヨタは、モビリティ社会の究極の願いである「交通事故死傷者ゼロの実現」に貢献するため、安全技術・車両開発の方向性を示す「統合安全コンセプト」（統合安全コンセプト 車両に搭載された個々の安全技術・システムを独立で考えるのではなく、連携を図り、全てのステージにおいて、最適なドライバー支援を追求していくという考え方）に基づき、「より安全な車両・技術開発」に邁進するとともに、「人・クルマ・交通環境」の三位一体の取り組みを推進していく。